Vehículo terrestre no tripulado (UGV) o Spycar

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 Código Arduino
 El código comprueba continuamente la recepción de cualquiera de los bytes de datos predefinidos. Si se encuentra uno, se realizarán los cambios correspondientes.
 
los valores lógicos de los pines de salida.
 #definir Odata 13
 #definirOfront8
 #definir Oizquierda 7
 #definir derecha 6
 #definir Oback 5
 
int enByte = 0; //entrada byte serial
 
configuración nula
 
{
 pinMode(Odata, SALIDA);
 pinMode(Ofront, SALIDA);
 pinMode(Oizquierda, SALIDA);
 pinMode(Derecha, SALIDA);
 pinMode(Oback, SALIDA);
      
escritura digital(Ofront, ALTA);
 escritura digital (Oizquierda, ALTA);
 
escritura digital (derecha, ALTA);
 escritura digital(Oback, ALTA);
 escritura digital (Odata, BAJO); //Para indicar recepción de datos
      
Serie.begin(1200); //inicia el puerto serie a 9600 bps:
 }
 
bucle vacío
 {
 
if (Serial.available > 0) // si obtenemos un byte válido
 {
 inByte = Serial.read; //obtiene el byte recibido:
 escritura digital (Odata, ALTA); //Para indicar recepción de datos
 retraso(10);
              
si (enByte == '8')
 {
 
//------- avance---------//
 escritura digital (Ofront, BAJO);
 escritura digital (Oizquierda, BAJA);
 escritura digital (derecha, BAJA);
 escritura digital(Oback, ALTA);
 retraso(1000);
 }
 de lo contrario si (enByte == '2')
 
{
 //------- para atrás---------//
 escritura digital(Ofront, ALTA);
 escritura digital (Oizquierda, BAJA);
 escritura digital (derecha, BAJA);
 escritura digital(Oback, ABAJO);
 retraso(1000);
 }
 
de lo contrario si (enByte == '7')
 {
 //-----adelante izquierda--------//
 escritura digital (Ofront, BAJO);
 escritura digital (Oizquierda, ALTA);
 escritura digital (derecha, BAJA);
 escritura digital(Oback, ALTA);
 retraso(1000);
 
}
 de lo contrario si (enByte == '9')
 {
 //-----adelante derecha------//
 escritura digital (Ofront, BAJO);
 escritura digital (Oizquierda, BAJA);
 escritura digital (derecha, ALTA);
 escritura digital(Oback, ALTA);
 
retraso(1000);
 }
 de lo contrario si (enByte == '1')
 {
 //-----hacia atrás a la izquierda-----------//
 escritura digital(Ofront, ALTA);
 escritura digital (Oizquierda, ALTA);
 escritura digital (derecha, BAJA);
 
escritura digital(Oback, ABAJO);
 retraso(1000);
 }
 de lo contrario si (enByte == '3')
 {
 //-----hacia atrás a la derecha------//
 escritura digital(Ofront, ALTA);
 escritura digital (Oizquierda, BAJA);
 
escritura digital (derecha, ALTA);
 escritura digital(Oback, ABAJO);
 retraso(1000);
 }otro;
 }
 otro
 {
 //-----Sin movimiento-----//
 escritura digital(Ofront, ALTA);
 
escritura digital (Oizquierda, ALTA);
 escritura digital (derecha, ALTA);
 escritura digital(Oback, ALTA);
 }
 }
 
código de procesamiento
 
Usé PROCESSING para desarrollar una GUI. El siguiente código identifica en qué tecla el usuario pretendía hacer clic, según la posición del puntero del mouse en el momento del clic. Luego, el código envía el byte de datos correspondiente al puerto USB a una velocidad de 1200 baudios.
 
procesamiento de importación.serial.*;
 
Serial myPort;
 
Imagen principal;
 PImagen adelante;
 
PImagen al revés;
 Imagen adelante izquierda;
 PImagen a la derecha;
 Imagen inversa a la izquierda;
 Imagen invertida a la derecha;
 
 
int pulsación de bandera = 0;
 
configuración nula
 {
 
tamaño(360, 204); //Definiendo el tamaño de la ventana
    
//-------------- Cargando imágenes -------------------//
 principal = loadImage("principal.jpg");
 adelante = loadImage("adelante.jpg");
 hacia atrás = loadImage("hacia atrás.jpg");
 forwardleft = loadImage("adelante izquierda.jpg");
 forwardright = loadImage("forwardright.jpg");
 
reverseleft = loadImage("hacia atrás izquierda.jpg");
 invertright = loadImage("backright.jpg");
 //------------------------------------------------ ----//
 println(Lista.serie); //Listar los puertos serie actuales
 //----------- Configurando detalles del puerto --------------- //
 Cadena portName = Serial.list (2);
 myPort = new Serial(this, portName, 1200);
 
//------------------------------------------------ ----//
    
}
 
empate nulo
 {
 imagen(principal, 0, 0); // Muestra la imagen "main.jpg"
    
if(mousePressed) // Comprobando si hay un clic del mouse
 {
 
if( ( (141 < ratónX ) && (ratónX < 182) ) && ( (24 < ratónY ) && (ratónY < 41) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 imagen(siguiente, 0, 0); // Muestra la imagen "forward.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('8'); //Envía el carácter '8' al puerto USB
 
                  
presionar bandera = 1;
              
}
              
if( ( (141 < ratónX ) && (ratónX < 182) ) && ( (117 < ratónY ) && (ratónY < 133) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 
imagen(hacia atrás, 0, 0); // Muestra la imagen "hacia atrás.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('2'); //Envía el carácter '2' al puerto USB
                  
presionar bandera = 1;
              
}
          
 
if( ( (74 < ratónX ) && (ratónX < 116) ) && ( (24 < ratónY ) && (ratónY < 41) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 imagen(adelante izquierda, 0, 0); // Muestra la imagen "forwardleft.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('7'); //Envía el carácter '7' al puerto USB
 
                  
presionar bandera = 1;
              
}
          
if( ( (204 < ratónX ) && (ratónX < 246) ) && ( (24 < ratónY ) && (ratónY < 41) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 
imagen(adelantederecha, 0, 0); // Muestra la imagen "forwardright.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('9'); // Envía el carácter '9' al puerto USB
                  
presionar bandera = 1;
              
}
          
 
if( ( (74 < ratónX ) && (ratónX < 116) ) && ( (117 < ratónY ) && (ratónY < 133) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 imagen (reverso a la izquierda, 0, 0); // Muestra la imagen "reverseleft.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('1'); //Envía el carácter '1' al puerto USB
 
                  
presionar bandera = 1;
              
}
          
if( ( (204 < ratónX ) && (ratónX < 246) ) && ( (117 < ratónY ) && (ratónY < 133) ) )
 // Comprobando las coordenadas del puntero del ratón
 {
 
imagen (reverso a la derecha, 0, 0); // Muestra la imagen "reverseright.jpg"
              
si(presionar bandera == 0)
 miPuerto.write('3'); //Envía el carácter '3' al puerto USB
                  
presionar bandera = 1;
              
}
 } 
otro
 {
 pulsación de bandera = 0;
 }
    
}
 
 
 
 
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