¿En qué condiciones temblará el servomotor? ¿Cómo se pueden resolver los problemas causados por la fluctuación del servomotor? ¿Cuáles son las soluciones?
Por ejemplo, si el tiempo de aceleración y desaceleración se establece demasiado pequeño, el servomotor producirá una fluctuación de inercia alta cuando se arranca o se detiene repentinamente.
Aumentar el tiempo de aceleración y desaceleración puede resolver este problema.
El siguiente es un análisis de las causas de la vibración del servomotor realizado por los internautas para su referencia.
Punto de vista 1
Cuando el servomotor oscila a velocidad cero, la ganancia debe ajustarse hacia abajo para reducir el valor de ganancia.
Si la alarma se detiene cuando el motor arranca, la razón más probable es que la secuencia de fases del motor sea incorrecta.
Punto de vista 2
Las siguientes son algunas de las razones por las cuales los servomotores pueden volverse inestables y sugerencias sobre cómo resolver los problemas:
- Si el servomotor tiembla a velocidad cero, intente reducir el valor de ganancia estableciendo la ganancia en alto.
- Si la secuencia de fases del motor no es correcta, la alarma puede detenerse cuando arranca el motor.
- Configurar la ganancia del PID demasiado alta, especialmente después de agregar D, puede causar inestabilidad en el motor. En este caso, intente aumentar P y reducir I, evitando agregar D.
- La inestabilidad también puede ocurrir si el codificador está conectado incorrectamente.
- Si la inercia de la carga es demasiado grande, considere reemplazar el motor y el controlador por uno más grande.
- La alteración del puerto de entrada analógica puede causar inestabilidad, y agregar un anillo magnético a la línea de entrada del motor y a la línea de entrada de alimentación del servocontrolador puede ayudar a mantener la línea de señal alejada de la línea de alimentación.
- Una mala conexión a tierra del motor de la interfaz del codificador rotatorio también puede provocar vibraciones.
Punto de vista 3
① Cableado de servos:
- Utilice un cable de alimentación estándar, un cable de codificador y un cable de control y compruebe si el cable está dañado;
- Verifique si hay una fuente de interferencia cerca de la línea de control, ya sea paralela o muy cerca del cable de alimentación de alta corriente cercano;
- Verifique cualquier cambio en el potencial en el terminal de tierra para asegurar una buena conexión a tierra.
②Parámetros del servo:
- La configuración de ganancia del servo es demasiado grande, por lo que se recomienda ajustar los parámetros del servo de forma manual o automática;
- Confirme el ajuste de la constante de tiempo del filtro de retroalimentación de velocidad. El valor inicial es 0. Intente aumentar el valor de configuración;
- La configuración de la relación de transmisión electrónica es demasiado grande, por lo que se recomienda volver a la configuración de fábrica;
- Intente ajustar la frecuencia y amplitud del filtro armónico.
③ Sistema mecánico:
- El acoplamiento que conecta el eje del motor y el sistema del equipo está desplazado y el tornillo de montaje no está apretado;
- Un acoplamiento deficiente de la polea o del engranaje también provocará una variación del par de carga. Intenta correr sin carga. Si es normal durante el funcionamiento sin carga, verifique si la parte conjunta del sistema mecánico es anormal;
- Confirme si la inercia, el par y la velocidad de la carga son demasiado grandes e intente funcionar sin carga. Si el funcionamiento sin carga es normal, reduzca la carga o reemplace el controlador y el motor con mayor capacidad.
Punto de vista 4
La fluctuación del servomotor es causada por la estructura mecánica, el circuito de velocidad, la placa de compensación y el servoamplificador del servosistema, la inercia de la carga, la parte eléctrica, etc.
resumen
1 . La vibración provocada por la estructura mecánica se puede dividir en dos casos.
1) Sin inestabilidad de carga:
- La base del motor no es firme, la rigidez no es suficiente o el montaje no es estanco.
- Las aspas del ventilador están dañadas, lo que destruye el equilibrio mecánico del rotor.
- El eje está doblado o agrietado. Se puede solucionar apretando el tornillo, reemplazando las aspas y el eje del ventilador.
2) Si se produce vibración después de la carga, generalmente se debe a una falla del dispositivo de transmisión.
Se puede valorar que existen defectos en las siguientes partes:
- La rotación de la polea o del acoplamiento está desequilibrada.
- La línea central del acoplamiento es inconsistente, por lo que el motor y el eje mecánico no coinciden.
- La articulación de la correa de transmisión está desequilibrada. Esto se puede resolver ajustando el dispositivo de transmisión para equilibrarlo.
dos . Jitter causado por un problema de bucle de velocidad
La ganancia integral, la ganancia proporcional y la ganancia de retroalimentación de aceleración del bucle de velocidad pueden ser inadecuadas.
Cuanto mayor es la ganancia, mayor es la velocidad, mayor es la fuerza de inercia y menor es la desviación, lo que hace que sea más probable que se produzca fluctuación.
Establecer una ganancia pequeña puede mantener la respuesta de velocidad y es menos probable que cause inestabilidad.
3 . Jitter causado por falla de la placa de compensación del servosistema y del servoamplificador
Cuando el motor se para repentinamente durante el movimiento, puede causar una inestabilidad significativa. Esto suele ocurrir debido a una conexión incorrecta del terminal BRK o a la configuración de parámetros en el servoamplificador.
Para reducir la fluctuación, se puede aumentar la constante de tiempo de aceleración y desaceleración. Alternativamente, el motor se puede arrancar o parar más lentamente mediante el PLC.
4 . Jitter causado por la inercia de la carga.
El problema con el carril guía y el tornillo puede provocar un aumento de la inercia de la carga.
El momento de inercia del carril guía y del husillo tiene una gran influencia en la rigidez del sistema de accionamiento del servomotor.
Con ganancia fija, un mayor momento de inercia conduce a una mayor rigidez y una mayor probabilidad de vibración del motor.
Por otro lado, un momento de inercia más bajo conduce a una rigidez reducida y una menor probabilidad de vibración del motor.
Para reducir la inercia de la carga y evitar oscilaciones del motor, una solución es cambiar el carril guía y el tornillo por uno de menor diámetro, lo que reducirá el momento de inercia.
5 . Jitter causado por la parte eléctrica.
El freno no está desactivado, lo que provoca que el voltaje de retroalimentación sea inestable.
Verifique que el freno esté activado e intente usar el control vectorial del codificador para generar un par determinado, reduciendo el par para resolver la inquietud.
Si el voltaje de retroalimentación es anormal, verifique si el período de vibración está relacionado con la velocidad.
Si es así, verifique si la conexión entre el husillo y el motor del husillo está defectuosa o si el husillo y el generador de impulsos instalado en la cola del motor del husillo de CA están dañados.
Si no está relacionado con la velocidad, revise la placa de circuito impreso en busca de fallas y verifique o reajuste la placa de circuito.
La inestabilidad repentina del motor durante el funcionamiento se debe principalmente a una falla de fase. Comprueba si el fusible se ha fundido, si los contactos del interruptor están bien y si cada fase de la red eléctrica tiene energía.
Pensamientos finales
Después de leer el análisis proporcionado por estos internautas, ¿tiene una comprensión general de lo que puede causar la inestabilidad del servomotor?
Si encuentra este problema, puede investigar las posibles causas sugeridas por los usuarios de Internet.
Además, es importante ser consciente de estos problemas y tomar medidas para evitar la vibración del servomotor.
