Los servomotores se utilizan ampliamente en equipos automatizados, principalmente para control de posición. La mayoría de los servomotores de diferentes marcas tienen esta capacidad.
El controlador envía pulsos para controlar el funcionamiento del servomotor; el número de pulsos determina el ángulo de rotación y la frecuencia de pulso determina la velocidad (que está relacionada con el ajuste del engranaje electrónico).
Cuando los parámetros de un sistema nuevo no funcionan, comience configurando la ganancia de posición para garantizar que el motor funcione de la manera más suave y silenciosa posible. La relación del momento de inercia también es crítica. Se puede hacer referencia a él mediante el número establecido mediante el autoaprendizaje y luego configurar la ganancia de velocidad y el tiempo de integración de velocidad para garantizar un funcionamiento continuo a baja velocidad y una precisión de posición controlada.
(1) Ganancia de posición proporcional
Establezca la ganancia proporcional del regulador de control de posición. Cuanto mayor sea la ganancia, mayor será la rigidez y menor el retardo de posición bajo el mismo pulso de comando de frecuencia. Sin embargo, configurarlo demasiado alto puede provocar parpadeos o sobrepasos. El valor del parámetro está determinado por el modelo específico del servosistema y la carga.
(2) Ganancia anticipada de posición
Establezca la ganancia anticipada del control de posición. Cuando el valor establecido es mayor, el retardo de posición bajo cualquier pulso de comando de frecuencia es más corto, la ganancia anticipada del circuito de posición es mayor y se mejoran las características de respuesta de alta velocidad del sistema de control. Sin embargo, esto puede causar inestabilidad y oscilación del sistema. Cuando no se requieren características de respuesta altas, este parámetro generalmente se establece en 0, con un rango de 0 a 100%.
(3) Ganancia de velocidad proporcional
Configure la ganancia proporcional del regulador de velocidad. El valor de ganancia aumenta con un ajuste más alto, lo que hace que el sistema sea más rígido. El valor del parámetro debe determinarse en función del modelo y la carga específicos del sistema de servoaccionamiento. Generalmente, cuanto mayor sea la inercia de la carga, mayor será el valor establecido. Intente establecer un valor más alto mientras se asegura de que el sistema no produzca oscilaciones.
(4) Constante de tiempo integral de velocidad
Establezca la constante de tiempo integral del regulador de velocidad. Cuanto menor sea el valor de configuración, más rápida será la velocidad de integración. El valor del parámetro se determina en función del modelo específico y la carga del sistema de servoaccionamiento. En general, cuanto mayor sea la inercia de la carga, mayor será el valor establecido. Mientras el sistema no genere oscilaciones, intente establecer un valor más bajo.
(5) Factor de filtro de retroalimentación de velocidad
Establezca las características del filtro de paso bajo de retroalimentación de velocidad.
Cuanto mayor sea el valor, menor será la frecuencia de corte y menor el ruido generado por el motor.
Si la inercia de la carga es grande, el valor establecido se puede aumentar en consecuencia.
Si el valor es demasiado alto, la respuesta será lenta, lo que puede provocar oscilaciones.
Cuanto menor sea el valor de corte, más rápida será la respuesta.
Si se requiere una respuesta de mayor velocidad, el valor establecido se puede reducir en consecuencia.
(6) Ajuste de par de salida máximo
Establezca el valor límite de par interno del servocontrolador.
El valor de ajuste se expresa como porcentaje del par nominal.
Este límite siempre está vigente y define el rango de pulsos de finalización de posicionamiento en el modo de control de posición.
Este parámetro proporciona una base para que el conductor determine si el posicionamiento está completo en el modo de control de posición.
Cuando el número de pulsos restantes en el contador de desviación de posición es menor o igual al valor establecido de este parámetro, el conductor considera que el posicionamiento se completó y la señal del interruptor en sitio está encendida. De lo contrario, está desactivado.
En el modo de control de posición, se emite la señal de finalización del posicionamiento y el valor establecido de la constante de tiempo de aceleración y desaceleración determina el tiempo de aceleración del motor de 0 a 2000 RPM o el tiempo de desaceleración de 2000 a 0 RPM.
Las características de aceleración y desaceleración son lineales y el rango de velocidad de llegada está definido. En el modo de control sin posición, si la velocidad del servomotor excede el valor establecido, la señal del interruptor de llegada de velocidad estará encendida; de lo contrario, estará apagada.
Este parámetro no se utiliza en el modo de control de posición y es independiente del sentido de rotación.
(7) Ajustar manualmente los parámetros de ganancia
Ajuste el valor KVP de la ganancia de velocidad proporcional.
Después de instalar el servosistema, se deben ajustar los parámetros para garantizar una rotación estable. Comience ajustando el valor KVP de la ganancia proporcional de velocidad. Antes de realizar cualquier ajuste, establezca la ganancia integral KVI y la ganancia diferencial KVD en cero y aumente gradualmente el valor de KVP. Observe si hay alguna oscilación cuando el servomotor se detiene y ajuste manualmente los parámetros de KVP para ver si la velocidad de rotación es notablemente rápida o lenta. Si el valor KVP causa los problemas mencionados anteriormente, reduzca el valor KVP para eliminar la oscilación y estabilizar la velocidad de rotación. Este valor será el valor del parámetro determinado preliminarmente. Repita el proceso de corrección según sea necesario para lograr el valor ideal.
Ajustar el valor KVI de ganancia integral
Aumente gradualmente el valor KVI de la ganancia integral para producir el efecto integral. Como se mencionó en la introducción al control integral, el valor KVP y el efecto integral pueden causar oscilación e inestabilidad cuando alcanzan valores críticos. De manera similar, reduzca el valor KVI para eliminar la oscilación y estabilizar la velocidad de rotación. Este valor será el valor del parámetro determinado preliminarmente.
Ajustar el valor KVD de ganancia diferencial
El objetivo principal de la ganancia diferencial es suavizar la velocidad de rotación y reducir el exceso. Aumentar gradualmente el valor KVD mejorará la estabilidad de la velocidad.
Ajustar el valor KPP de ganancia proporcional de posición
Si el valor de KPP se ajusta demasiado, el posicionamiento del motor se sobrepasará, provocando inestabilidad. En este caso, reduzca el valor de KPP para reducir el exceso y evitar la inestabilidad, pero tenga cuidado de no ajustarlo demasiado, ya que esto reducirá la eficiencia del posicionamiento.
(8) Ajustar automáticamente los parámetros de ganancia
Los servocontroladores modernos están computarizados y la mayoría de ellos ofrecen una función de ajuste automático de ganancia, que puede manejar la mayoría de las condiciones de carga. Durante el ajuste de parámetros, primero puede utilizar la función de ajuste automático de parámetros y luego realizar ajustes manuales si es necesario. El ajuste automático de ganancia también tiene varias opciones. Normalmente, la respuesta de control se divide en diferentes niveles, como respuesta alta, media y baja, y los usuarios pueden configurarla según sus necesidades.
