Al seleccionar un robot de soldadura de un fabricante o comprar un robot de soldadura inteligente, es fundamental comprender de forma completa y precisa sus especificaciones de rendimiento. Dominar las principales especificaciones técnicas del robot de soldadura inteligente es un requisito previo para poder utilizarlo correctamente al soldar piezas.
Por lo general, los manuales de productos de los fabricantes de robots de soldadura proporcionan especificaciones técnicas muy básicas y algunos indicadores de rendimiento técnico deben comprenderse en profundidad en función de la situación real del usuario a través de comunicaciones comerciales e inspecciones en el sitio.
Las principales especificaciones técnicas de los fabricantes de robots de soldadura se pueden dividir en dos categorías principales: indicadores técnicos generales para robots de soldadura e indicadores técnicos específicos para robots de soldadura.
I. Indicadores Técnicos Generales para Robots de Soldadura
1. Grados de Libertad:
Este es un indicador importante que refleja la flexibilidad del robot de soldadura. En general, tres grados de libertad pueden alcanzar cualquier punto del espacio de trabajo del robot de soldadura.
Sin embargo, la soldadura no solo necesita alcanzar una determinada posición en el espacio, sino también garantizar la postura espacial de la pistola de soldar o de las pinzas de soldar.
Por lo tanto, los robots de soldadura por arco y los robots de corte de soldadura necesitan al menos cinco grados de libertad, y los robots de soldadura por puntos necesitan seis.
2. Capacidad de carga:
Se refiere a la carga nominal que puede soportar el extremo del robot de soldadura, incluyendo la pistola de soldar y sus cables, herramientas de corte y tuberías de gas, abrazaderas y cables de soldadura, tuberías de agua de refrigeración, etc.
Por lo tanto, la capacidad de carga de los robots de soldadura por arco y de los robots de corte de soldadura es de 6 a 10 kg. Si un robot de soldadura por puntos utiliza un transformador integrado y pinzas de soldadura integradas, su capacidad de carga debe ser de 60 a 90 kg. Si utiliza pinzas de soldar separadas, su capacidad de carga debe ser de 40 a 50 kg.
3. Espacio de trabajo de los robots de soldadura:
El espacio de trabajo proporcionado por los fabricantes es el espacio máximo que puede alcanzar el robot de soldadura sin efectores finales instalados, representado gráficamente. Es importante tener en cuenta que después de instalar equipos como una pistola de soldar o pinzas de soldar, es necesario mantener la postura de la pistola de soldar.
El espacio de soldadura real será más pequeño que el proporcionado por el fabricante, y es necesario calcular cuidadosamente con métodos de modelado o dibujo a escala para determinar si satisface las necesidades reales del fabricante.
4. Velocidad máxima de funcionamiento del robot de soldadura:
Este es un indicador importante que afecta la eficiencia de la producción en la producción de soldadura. El manual del producto del fabricante del robot de soldadura proporciona la velocidad máxima que el robot de soldadura puede alcanzar en el extremo de su muñeca en la condición de vinculación de cada eje.
Debido a la baja velocidad requerida para soldar, la velocidad máxima solo afecta el posicionamiento, el recorrido en vacío y el tiempo de retorno final de la pistola de soldar o de la pinza de soldar.
5. Precisión de repetición punto a punto:
Este es uno de los indicadores más importantes del rendimiento del robot de soldadura. Para los robots de soldadura por puntos, según los requisitos del proceso de soldadura, su precisión debe alcanzar menos de la mitad del diámetro del electrodo de la abrazadera de soldadura, es decir, +1-2 mm; Para los robots de soldadura por arco, debe ser inferior a la mitad del diámetro del alambre de soldadura, que es de 0,2 a 0,4 mm.
6. Precisión de repetición de trayectoria:
Este indicador es muy importante para los robots de soldadura por arco y los robots de corte de soldadura, pero varios fabricantes de robots no pueden proporcionar este indicador porque el proceso de medición es relativamente complejo. Normalmente, varios fabricantes de robots realizan esta medición internamente y deben insistir en solicitar sus datos de precisión.
Para los robots de soldadura por arco y los robots de corte de soldadura, la precisión de repetición de su trayectoria debe ser inferior a la mitad del diámetro del alambre de soldadura o del diámetro del orificio de corte de la herramienta de corte, y generalmente debe ser inferior a + 0,3 ~ 0,5 mm. .
7. Capacidad de memoria del usuario:
Esto se refiere a la capacidad de la memoria principal de la computadora dentro del controlador del robot de soldadura. Indica la duración del programa de enseñanza que puede almacenar el robot de soldadura, que está relacionado con la complejidad de la pieza que se puede procesar, es decir, el número máximo de puntos de enseñanza.
Generalmente se expresa por el coeficiente que puede almacenar instrucciones del robot y el número total de bytes almacenados. También puede representarse por el número máximo de puntos de enseñanza.
8. Función de interpolación:
Para los robots de soldadura por arco, robots de corte de soldadura y robots de soldadura por puntos, todos deben tener funciones de interpolación lineal e interpolación circular.
9. Función de conversión de idioma:
Cada fabricante de robots tiene su propio idioma, pero su visualización en pantalla puede estar en varios idiomas. Por ejemplo, un robot de soldadura Yaskawa puede visualizar en chino, japonés, inglés, alemán, francés y otros idiomas.
10. Función de autodiagnóstico:
Los robots de soldadura deben tener múltiples funciones, como verificación automática de componentes principales, módulos de funciones principales, alarmas de fallas, visualización de ubicación de fallas, etc. Esto es muy importante para garantizar una reparación rápida de los robots de soldadura y ofrecer garantía.
Por lo tanto, la función de autodiagnóstico es una característica importante de los robots de soldadura y uno de los principales indicadores de la integridad del producto de los fabricantes de robots de soldadura.
Las cuatro familias principales de robots tienen entre 30 y 50 elementos de función de autodiagnóstico, que muestran los resultados de su diagnóstico y las alarmas a los usuarios a través de códigos designados y luces indicadoras.
11. Elementos de autoprotección y seguridad:
Los robots de soldadura tienen funciones de autoprotección y seguridad. Estos incluyen principalmente mecanismos de protección como el apagado automático por sobrecalentamiento del sistema de accionamiento, el apagado automático por exceder el límite de acción y el apagado automático por rotación excesiva, todos los cuales evitan que el robot de soldadura cause lesiones o dañe el equipo auxiliar.
Se instalan sensores táctiles o de proximidad en las partes de trabajo del robot de soldadura, lo que le permite dejar de funcionar automáticamente cuando sea necesario.
II. Especificaciones técnicas para robots de soldadura
1. Métodos de corte o soldadura robótica aplicables:
Esto es particularmente crítico para los robots de soldadura por arco, ya que esencialmente refleja las capacidades resistentes a interferencias de los sistemas de control y accionamiento del robot.
Los robots de soldadura por arco normalmente emplean sólo métodos de soldadura por arco metálico con gas (GMAW), ya que estos métodos no requieren iniciación de arco de alta frecuencia y los sistemas de control y accionamiento del robot carecen de contramedidas especiales contra interferencias.
Los robots de soldadura por arco capaces de utilizar soldadura con gas inerte de tungsteno (TIG) son innovaciones recientes, equipados con un conjunto distinto de contramedidas de interferencia. Para los usuarios, esta es una consideración importante a la hora de seleccionar un robot.
2. Función de oscilación:
Esto es muy importante para los robots de soldadura por arco, ya que afecta directamente el rendimiento del proceso de soldadura. El alcance de las capacidades de oscilación varía mucho entre estos robots.
Algunos ofrecen sólo un conjunto fijo de modos de oscilación, mientras que otros permiten una configuración arbitraria de modos y parámetros de oscilación dentro del plano XY. Sin embargo, la opción ideal serían robots que permitan la configuración arbitraria de modos y parámetros de oscilación dentro del espacio 3D (XYZ).
3. Función de enseñanza del punto del proceso de soldadura:
Esta es una característica particularmente útil durante el proceso de instrucción de soldadura. Implica primero enseñar la posición de un punto particular en la costura de soldadura, seguido de ajustar la postura del soplete o la abrazadera. Durante el ajuste de la postura, la posición de enseñanza original permanece sin cambios.
Básicamente, el robot de soldadura puede compensar automáticamente los cambios de ubicación provocados por los ajustes de postura, garantizando la estabilidad del punto coordinado y facilitando así la vida del operador.
4. Autodiagnóstico y autotratamiento de averías en el proceso de soldadura:
Esto se refiere a fallas comunes en el proceso de soldadura en robots de soldadura, como el pegado del alambre de soldadura por arco, la rotura del alambre y el pegado del electrodo de soldadura por puntos.
Si estos fallos se producen y no se solucionan inmediatamente, podrían provocar accidentes graves, como daños al robot de soldadura o desmontaje de las piezas de trabajo.
Por ello, es fundamental que los robots de soldadura puedan detectar este tipo de fallos y se detengan automáticamente y alerten en tiempo real.
5. Función de iniciación y terminación del arco:
Para garantizar la calidad de la soldadura robótica, son necesarios cambios de parámetros. Durante el proceso de producción de soldadura con robot de soldadura, se deben realizar ajustes y modificaciones durante la fase de enseñanza. Esta es también una de las funciones esenciales de un robot de soldadura por arco.
