Los robots más utilizados en el mercado son los robots industriales, que además son el tipo de robot más maduro y perfeccionado. La amplia aplicación de los robots industriales se atribuye a sus diversos modos de control.
Según diferentes tareas operativas, se pueden dividir principalmente en cuatro tipos: control punto a punto, control de trayectoria continua, control de fuerza (par) y control inteligente. Entendamos esto brevemente.
01 Control punto a punto (PTP)
Este método de control sólo regula la posición y orientación del efector final del robot en ciertos puntos discretos en el espacio operativo. Durante el control, el robot sólo necesita moverse con rapidez y precisión entre puntos adyacentes; La trayectoria para llegar al punto objetivo no está especificada.
La precisión del posicionamiento y el tiempo necesario para el movimiento son los dos principales indicadores técnicos de este método de control. Com sua fácil implementação e baixo requisito de precisão de posicionamento, o controle ponto a ponto é frequentemente usado em carga e descarga, manuseio, soldagem a ponto e colocação de componentes em placas de circuito, onde apenas o posicionamento preciso do efetor final no ponto alvo es necesario. obligatorio.
Este método es relativamente simple, pero lograr una precisión de posicionamiento de 2-3 μm es todo un desafío.
02 Control de trayectoria continua (CP)
Este método de control controla continuamente la posición y orientación del efector final del robot en el espacio operativo. Requiere un estricto cumplimiento de trayectorias y velocidades predefinidas dentro de un cierto rango de precisión, lo que garantiza una velocidad controlable, una trayectoria suave y un movimiento estable para completar la tarea.
El movimiento continuo y sincronizado de todas las articulaciones del robot industrial permite que el efector final forme una trayectoria continua. Los principales indicadores técnicos de este método de control son la precisión del seguimiento de la trayectoria y la estabilidad del efector final del robot.
Este método de control se utiliza comúnmente en robots de inspección, pintura, soldadura por arco y desbarbado.
03 Control de fuerza (par)
Al ensamblar o recoger objetos, además de un posicionamiento preciso, la fuerza o par utilizado debe ser el adecuado.
En estos casos, es necesario el servocontrol de fuerza (par). El principio de este método de control es similar al servocontrol de posición, pero la entrada y la retroalimentación no son señales de posición, sino señales de fuerza (par).
Por lo tanto, debe haber un sensor de fuerza (par) en el sistema. El control adaptativo a veces se logra mediante proximidad, deslizamiento y otras funciones de sensores.
04 Control inteligente
El control inteligente de los robots implica adquirir conocimiento del entorno circundante a través de sensores y tomar las decisiones correspondientes basadas en la base de conocimientos interna del robot.
La tecnología de control inteligente proporciona a los robots una gran adaptabilidad ambiental y capacidad de autoaprendizaje.
El desarrollo de la tecnología de control inteligente depende del rápido avance de la inteligencia artificial en los últimos años, incluidas las redes neuronales artificiales, los algoritmos genéticos y los sistemas expertos.
Este método de control da a los robots industriales un verdadero sabor de “inteligencia artificial”, pero también es el más difícil de controlar eficazmente. Además del algoritmo, mucho también depende de la precisión de los componentes.
