Os robôs mais utilizados no mercado são os robôs industriais, que também são o tipo de robô mais maduro e aperfeiçoado. A ampla aplicação de robôs industriais é atribuída aos seus diversos modos de controle.
Com base em diferentes tarefas operacionais, eles podem ser divididos principalmente em quatro tipos: controle ponto a ponto, controle de trajetória contínua, controle de força (torque) e controle inteligente. Vamos entender isso brevemente.
01 Controle Ponto a Ponto (PTP)
Este método de controle regula apenas a posição e orientação do efetor final do robô em determinados pontos discretos no espaço operacional. Durante o controle, o robô só precisa se mover com rapidez e precisão entre pontos adjacentes; a trajetória para atingir o ponto alvo não é especificada.
A precisão do posicionamento e o tempo necessário para o movimento são os dois principais indicadores técnicos deste método de controle. Com sua fácil implementação e baixo requisito de precisão de posicionamento, o controle ponto a ponto é frequentemente usado em carga e descarga, manuseio, soldagem a ponto e colocação de componentes em placas de circuito, onde apenas o posicionamento preciso do efetor final no ponto alvo é necessário. obrigatório.
Este método é relativamente simples, mas alcançar uma precisão de posicionamento de 2-3μm é bastante desafiador.
02 Controle Contínuo de Trajetória (CP)
Este método de controle controla continuamente a posição e orientação do efetor final do robô no espaço operacional. Requer adesão estrita a trajetórias e velocidades predefinidas dentro de uma determinada faixa de precisão, garantindo velocidade controlável, trajetória suave e movimento estável para a conclusão da tarefa.
O movimento contínuo e sincronizado de todas as juntas do robô industrial permite que o efetor final forme uma trajetória contínua. Os principais indicadores técnicos deste método de controle são a precisão do rastreamento da trajetória e a estabilidade do efetor final do robô.
Este método de controle é comumente usado em robôs de soldagem a arco, pintura, rebarbação e inspeção.
03 Controle de Força (Torque)
Ao montar ou pegar objetos, além do posicionamento preciso, a força ou torque utilizado deve ser adequado.
Nesses casos, o servocontrole de força (torque) é necessário. O princípio deste método de controle é semelhante ao servocontrole de posição, mas a entrada e o feedback não são sinais de posição, mas sim sinais de força (torque).
Portanto, um sensor de força (torque) deve estar presente no sistema. Às vezes, o controle adaptativo é realizado usando proximidade, deslizamento e outras funções de sensor.
04 Controle Inteligente
O controle inteligente de robôs envolve a aquisição de conhecimento do ambiente circundante por meio de sensores e a tomada de decisões correspondentes com base na base de conhecimento interna do robô.
A tecnologia de controle inteligente confere aos robôs uma forte adaptabilidade ambiental e capacidade de autoaprendizagem.
O desenvolvimento da tecnologia de controle inteligente depende do rápido avanço da inteligência artificial nos últimos anos, incluindo redes neurais artificiais, algoritmos genéticos e sistemas especialistas.
Este método de controle dá aos robôs industriais um verdadeiro sabor de “inteligência artificial”, mas é também o mais difícil de controlar de forma eficaz. Além do algoritmo, também depende muito da precisão dos componentes.
